Am besten ist es, man lässt sich das live von jemandem erklären.
Weil es einige Kleinigkeiten gibt, die man falsch machen kann.
Zwei zentrale Punkt sind, dass der Rücken gerade und die Knie auf dem Boden sein sollten.
Für viele Menschen ist es schwer, beides gleichzeitig hinzukriegen.
DerWitz von der ganzen Sache liegt nicht in den Knien oder dem Rücken sondern in der Beweglichkeit der Hüftgelenke.
Versucht man trotz unbeweglicher Hüftgelenke im Lotussitz zu sitzen, dann kann das dazu führen, dass entweder der Rücken (Wölbung) oder die Knie (Torsionskräfte) sehr belastet sind, was dann dort zu Schmerzen führt.
Von daher macht es absolut Sinn Hilfsmittel (Kissen, Bänkchen) und Stellungen (halber Lotus, Fersensitz) zu benutzen, die es erlauben auch bei unbeweglichem Hüfgelenk so zu sitzten, dass die Knie auf dem Boden und der Rücken gerade ist.
Parallel kann man dann Übungen machen, die das Hüftgelenk beweglicher machen.
Natürlich tut auch, wenn man alles richtig macht, irgendwann irgendwas weh.