yidam heißt nur "gottheit". und darunter werden entweder bodhisattvas oder buddhas verstanden im buddhismus.
mahayana ist die vorstellung, dass es transzendentale wesen gibt, eben buddhas und bodhisattvas, mit denen man als normal sterblicher arbeiten kann um schneller zu erwachen, wenn man das bodhisattva gelübde ablegt.
mantras rezitieren ist bspw. keine rein tantrische praxis aus dem vajrayana.
die oben genannten bodhisattvas brauchen in der regel keine tantrische einweihung um mit ihnen zu arbeiten. das bekannteste beispiel ist: om mani padme hum. das kann jeder einfach so praktizieren.
das spezielle am vajrayana ist die verbindung zwischen methode und weisheit. das ist verbunden mit einweihungen und geheimen unterweisungen in energetische und rituelle praktiken und weisheitsmeditationen, die ohne einweihung nicht möglich sind.